University of WaterlooのSteven Gongらは、シャツをかごから取り出し、伸ばし、畳んで積むところまでを自動化するロボットを制作した。操作用の2本の「leader arm」を人が動かすと、実作業をする2本の「follower arm」が同じ動きを再現し、その様子を約200回記録して学習データにした。

最初のモデルはほとんど動かず、次の方式では腕が激しく動いて3Dプリント製グリッパーを壊した。最終的には別の基盤モデルを微調整し、展示場所への移動後には照明の変化に合わせて追加学習まで行い、翌朝にはシャツを一連の流れで畳めるようになった。